1、性能介绍

当无人机的飞行速度＜ 6 m/秒时，能够自主避开直径 ≥ 10 cm 的障碍物。携带近红外光源，具备主动近红外照射功能，从而确保夜间避障依然有效可靠。

天目视觉避障模块

天目视觉避障系统的有效识别范围是一条长扁形的立方体，位于天目正前方 1.5 米~ 20 米内，其前后长度为 18.5 米，左右宽度为机身最大宽度（含螺旋桨）+ 1 米（左右各 50 cm），上下高度为上 50 cm + 下 20 cm （如下图所示）。

有效识别范围示意图

当障碍物处在有效识别范围内时，才可被有效识别，才能有效进行自主避障。

2、使用说明

在“植保作业”App 中，点击“飞行速度”图标可查看天目系统当前工作状态：如无人机与障碍物之间的距离等。

点击“模块信息”图标，进入“避障模块”信息栏，可对天目进行自检、LED 灯测试、高级设置。

在规划航线任务时，可设置当前所选航段是否启用天目自动避障功能。

查看信息

2.1、正常情况下，装备了天目避障系统的无人机会刹停在障碍物面前2.5米以外，但是如果用户测绘时标识了边界或者障碍物，无人机会更倾向于相信用户的测绘数据。
如果用户标识的边界点或障碍点离障碍物太近，无人机刹停的距离可能会小于2.5米，存在一定风险。因此，用户进行测绘时，应保持足够的安全距离。
2.2、装备了天目避障系统的无人机一般情况下能够自主避障以及自主规划安全路径，但是对于复杂的环境，也可能出现避障失败的情况，此时，无人机会停留在原地。
用户可以根据周围情况，灵活使用指点飞行、返航、继续任务乃至迫降等操作中一种或多种组合，使得无人机恢复正常作业状态。
2.3、指点飞行和返航过程中，装备了天目避障系统的无人机会根据用户的测绘数据和飞行过程中累计的周围环境数据，智能规划安全路径，此时安全路径会在“植保作业”App 的地图中用虚线标识出来。用户应注意不要把目标点和返航点设置在危险区域内。
2.4、天目避障系统暂时不支持的两种作业情况：
以下两种情况，在上传航线时需关闭天目避障功能，否则天目避障系统会出现频繁误测，导致无人机急刹车，干扰正常飞行。

（1）在地形坡度大于20度的场景飞行需关闭天目避障系统；