P20 植保无人机的高度采用融合算法获得，综合 GNSS RTK 导航模块、捷联式惯导模块（如加速度计、 IMU）和仿地模块等多方面的数据，采用融合算法最终确定 P20 的飞行高度。

飞行高度

当其中的任一模块出现异常，都会导致 P20 的高度发生突变，高度突变的两种表现形式：一是蹿高（ P20 高度上升），二是掉高（ P20 的高度下降）。

若 P20 在进行植保作业时发生高度突变的情况请及时终止作业，以免产生不必要的损失。

那么，引起高度突变的具体原因到底有哪些，又该如何处理这些异常情况呢？

高度突变

一、GNSS RTK导航模块异常：

GNSS RTK 模块不仅可以获取 P20 的水平位置（经纬度）和水平飞行速度，而且也可以获取 P20 的垂直高度和垂直飞行速度，因此 GNSS RTK 导航模块能够为 P20 的飞行高度提供数据。

当 GNSS RTK 导航模块出现异常时，必定会对 P20 的高度产生影响。我们来看看 GNSS RTK 导航模块较为常见的一些异常情形：

1、P20 在RTK 飞行状态下延迟过高。

2、P20 在 RTK 飞行状态下，退出 “ RTK ” 到“ Float ”状态或 “ Single ” 状态。

3、P20 靠近防风林、建筑有大面积遮挡。

4、飞行环境里存在强无线电干扰。

GNSS RTK 模块异常导致高度突变

解决方案及注意事项：

1、密切关注 P20 的卫星数和 RTK 状态，确保卫星数在 16 颗以上、 RTK 延迟在 10 秒以内。

2、确保 P20 与 RTK 移动基站的距离不要太远（ 一般在300 ~ 500 米范围内都是可靠的）。

3、尽量使用仿地飞行功能， P20 处于仿地飞行状态时，即使退出 RTK 状态也能保持高度稳定。（注意：高杆作物不可启用仿地飞行功能，以免发生意料之外的事故，详情参见《超声波测距原理与应用》）

二、惯导模块异常：

飞控内部的加速度计及 IMU 模块可检测 P20 的加速度，对 P20 垂直方向上的加速度进行积分可获取其垂直方向的速度数据，再次积分便可获取高度数据，因此惯导模块也能为 P20 的飞行高度提供数据。

当惯导模块出现异常时也会对 P20 的飞行高度产生影响，其中该类异常中较为常见的情形是 IMU 模块出现异常。

解决方案及注意事项：

1、校准 IMU 模块，将 IMU 模块出现偏移的飞控返厂进行校准。

2、避免飞控遭受猛烈撞击。

三、仿地模块异常：

P20 2017 款植保无人机的仿地模块目前有两种：一种是超声波模块，另一种是 XCope 地形模块。两种都是基于超声波测距的原理进行定高的，因此当P20启用仿地飞行的功能时，仿地模块是能够为 P20 的飞行高度提供数据的。

在 P20 开启仿地飞行功能的状态下，当仿地模块出现异常时，也会对 P20 的飞行高度产生影响。该类异常的常见的情形如下：

1、超声波部件有异物遮挡。

2、超声波模块故障。

仿地模块异常导致高度突变

解决方案及注意事项：

1、擦拭超声波部件，保持该部件表面清洁。

2、更换功能正常的仿地模块。